왕실의 여섯 공주 중 막내딸인 말괄량이 숙경 공주는 어머니인 인선대비의 생신 축하연에서 성균관 생도 김선도를 보고 첫눈에 반한다. 정략결혼을 원치 않는 숙경 공주는 김선도를 찾기 위해 한 번도 경험해보지 못한 궁 밖의 세상에 뛰어들지만, 궁 밖의 세상은 호기심 가득하면서도 위험천만하기도 하다. 한편 자신을 기생으로 오해하고 쫓아오는 양반 자제를 피해 남장을 하게 된 숙경 공주는 때마침 그토록 만나고 싶었던 김선도를 만나게 되고 그와 함께 술잔을 기울이며 서로의 속내를 확인한다.