하늘에 수많은 섬이 떠다니는 세계. 그중 한 섬에 사는 소년 그랑과 말을 하는 날개달린 도마뱀 비는 어느 날 소녀 루리아와 만나게 된다. 루리아는 강한 군사력을 앞세워 이 하늘 세계를 지배하려 하는 에르스테 제국에서 도망쳐 왔다고 하는데. 그랑과 루리아는 제국으로부터 도망치기 위해, 그리고 약속의 땅 '별의 섬 이스타르시아'를 찾기 위해 장대한 모험을 떠나게 된다.