인류가 우주로 진출한 시대. 우호관계를 맺고 있는 지구, 미라성, 사라성의 삼행성연합은 각 행성에서 선발된 은하 경비군을 설립하여 아키 마나부 포함 15명의 멤버가 탑승하는 15기 합체 로보트 '다이라가'를 탑재하는 모함 '라가 가드'를 포함한 함대를 은하계 천체도 작성을 위한 여행에 보낸다. 그러나 그 앞길에는 멸망 직전의 모성을 떠나 거주 가능한 행성을 찾는 갤버스턴 제국이 기다리고 있었다. 제국 내에서는 평화롭게 이주할 행성을 찾아야 한다는 온건파와 난세에 출세를 갈망하는 호전파가 다투고 있지만 호전파가 주도권을 잡으면서 갤버스톤 제국은 은하경비군과 전면전에 돌입한다.